Para ello se le asigna una velocidad por defecto al robot, que varia de forma fija dependiendo del número de píxeles de carretera que se observan en cada una de las alturas definidas. Para el caso de la línea superior, también se tiene en cuenta la posición del centro observado de la carretera además de eliminar una franja a cada lado de la imagen para que no interfieran las zonas de carretera que se observan que no pertenecen al trazado donde se encuentra el robot.
Debido a que al aumentar la velocidad de desplazamiento el robot adquiere una mayor inercia, se han tenido que ajustar los valores del controlador PID que controla el giro para que el robot se mantenga en la pista. También se ha decidido que si el robot pierde de vista en algún momento la carretera gire en el mismo sentido y velocidad que en el último instante en el que vió la pista.
Con todo esto se ha conseguido dar una vuelta completa al circuito de Montmelo en 2:49 medido con un cronómetro, aunque el vídeo indique que la duración es mayor.
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