Los pasos seguidos para cumplir el objetivo son los siguientes:
- Seleccionar en la imagen de la cámara izquierda el punto que se quiere corresponder.
- Se almacena un parche de 7x7 píxeles centrado en punto seleccionado.
- Retroproyectamos el punto 2D.
- Calculamos dos puntos 3D utilizando la ecuación paramétrica del rayo de retroproyección.
- Se proyectan los puntos calculados en el paso anterior en la imagen de la derecha.
- Se calcula la ecuación de la linea epipolar utilizando los dos puntos proyectados.
- Se comparan los parches que se obtienen a lo largo de la línea epipolar con el parche almacenado. La comparación se realiza mediante diferencia de cuadrados, por lo que el parche más parecido al patrón es el que menor valor devuelva.
- Una vez obtenida la correspondencia en la imagen derecha, se retroproyecta igual que se hizo en el Pica 2 y se obtiene el punto 3D intersecando los rayos.
A continuación se muestra un video con los resultados obtenidos:
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