Primera vuelta al circuito

Como se comentó en la entrada anterior, ya tenemos la referencia de dónde se tiene que encontrar la carretera en la imagen en el caso de que nuestro robot se encuentre en la posición correcta.

Para calcular el error lo que se hace es calcular el centro de la carretera en la imagen que recibe el robot en cada una de las alturas que hemos definido y restarle la posición de referencia.

Con el fin de simplificar lo máximo posible el controlador y después de realizar diferentes pruebas, para calcular el giro que tiene que realizar el robot únicamente es necesario utilizar la información que nos proporciona el error de la línea central de la imagen.

El objetivo que se ha fijado en la primera prueba es comprobar que el funcionamiento del controlador encargado del giro se comporta de forma correcta. Para ello se ha fijado la velocidad del robot de forma constante a 20 (para no tener que ocuparnos tanto de la velocidad como del giro en la primera aproximación de la solución), y se ha conseguido completar una vuelta al circuito en unos 9 minutos.