Práctica 2: Reconstrucción 3D

En esta nueva serie de entradas se explicará el objetivo de la práctica y los pasos que se han seguido para desarrollar la solución.

El objetivo es reconstruir un mundo 3D compuesto por una colección de objetos utilizando un par de cámaras montadas sobre un robot.

Como es un problema complejo, se va a dividir en 3 tareas que se abordarán de forma incremental:

- Pica 2: El objetivo de esta tarea es seleccionar mediante clicks de ratón un píxel en una de las imágenes y su correspondencia en la otra imagen. Una vez conocidas las correspodencias hay que seleccionar el punto de cruce de los rayos retroproyectados, o en su defecto, el punto que minimiza la distancia entre ellos.

- Pica 1: Apoyandonos en el código del punto anterior, el objetivo ahora es seleccionar un punto en una de las imágenes y elegir de forma automática la correspondencia en la otra imagen. Para ello se empleará la restricción epipolar.

- Pica 0: Por último, se implementará el código necesario para realizar la reconstrucción del mundo 3D de forma automática, seleccionando los puntos de interés de ambas imágenes.